dgit.raspbian.org Git - pcl.git/blob

   1 #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
   2 #include <iostream>
   3 #include <pcl/io/io.h>
   4 #include <pcl/io/pcd_io.h>
   5 #include <pcl/features/integral_image_normal.h>
   6
   7 int
   8 main ()
   9 {
  10     // load point cloud
  11     pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  12     pcl::io::loadPCDFile ("table_scene_mug_stereo_textured.pcd", *cloud);
  13
  14     // estimate normals
  15     pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals (new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
  16
  17     pcl::IntegralImageNormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne;
  18     ne.setNormalEstimationMethod (ne.AVERAGE_3D_GRADIENT);
  19     ne.setMaxDepthChangeFactor(0.02f);
  20     ne.setNormalSmoothingSize(10.0f);
  21     ne.setInputCloud(cloud);
  22     ne.compute(*normals);
  23
  24     // visualize normals
  25     pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("PCL Viewer");
  26     viewer.setBackgroundColor (0.0, 0.0, 0.5);
  27     viewer.addPointCloudNormals<pcl::PointXYZ,pcl::Normal>(cloud, normals);
  28
  29     while (!viewer.wasStopped ())
  30     {
  31       viewer.spinOnce ();
  32     }
  33     return 0;
  34 }